Es el único poema narrativo extenso de Cervantes. Está formado por tercetos encadenados, narra de forma autobiográfica en ocho capítulos un viaje al monte Parnaso, a bordo de una galera dirigida por Mercurio, en la que algunos poetas elogiados tratan de defenderlo frente a los poetastros o malos poetas. Reunidos en el monte con Apolo, salen airosos de la batalla y el protagonista regresa de nuevo a su hogar.

La obra contiene numerosas referencias autobiográficas de la vida de Cervantes, desde su participación en la batalla de Lepanto hasta la queja por su mala fortuna literaria y su autorreivindicación como poeta, si bien es plenamente consciente de sus limitaciones, desde sus primeros versos:
Yo, que siempre trabajo y me desvelo
por parecer que tengo de poeta
la gracia que no quiso darme el cielo [...]

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